【Node-RED入門-8】カメラプラットフォームキットを動かす

← Part.7【Node-RED入門-7】モノが離れている間KeiganMotorを動かす
→ Part.9【Node-RED入門-9】マウスクリックでKeiganMotorを動かす

■全記事一覧→Node-REDまとめ

今回の内容

今回はカメラプラットフォームキットとKeiganPiを使用し、物理ボタンで動かす設定をします。

パン と チルト ( ティルト )のKeiganMotorを3色の物理ボタンと1色の物理ボタンを使用し、正回転・逆回転させてカメラを動かします。

※カメラを滑らかに動かす方法は【こちら】を参照

1.カメラプラットフォームキットを組立てる
2.物理ボタンを取付ける
3.カメラ操作用フローを作成する
4.実際にKeiganMotorを動かす

カメラプラットフォームキットを組立てる

以下リンクの組立手順を参考に カメラプラットフォームキットを組立ててください。
※カメラと三脚は付属しません

KeiganPiと接続する

KeiganMotor KM-1U 2個と KeiganPi を電源に接続します。
その後、 KeiganMotor KM-1U 2個と KeiganPi を通信用ケーブルで接続してください。

KeiganMotorに電源ケーブルと通信用ケーブルをつないだ状態でカメラを回転させます。
動かしたい範囲を事前に手で回し、ケーブルが絡まらない事を確認してください。

※注意※
KeiganPiにKeiganMotor KM-1U 2個を接続した状態で電源を入れる場合、正常にKeiganPi が起動しない場合があります。
詳しくはこちらを参照ください。

物理ボタンを取付ける

物理ボタンを準備する

今回は4つのボタンに動作を設定するため、KeiganPi付属の物理ボタン（ボタン３つ）の他にもう1つボタンを使用します。
※今回は以下キープレスフィルムスイッチ（青）を使用

また、必要に応じジャンパワイヤ(オス～メス）もご使用ください。

キープレスフィルムスイッチ(青)

GPIOピンに接続できる物理ボタン。
Node-REDではボタンを押す・離すことでフローを実行することが可能です。

ジャンパワイヤ(オス～メス)

フォトセンサーや物理ボタンをKeiganPiやブレッドボードに接続する部品。
3種類のタイプ（上から順にメス⇔メス・メス⇔オス・オス⇔オス）があり、部品のリード線を延長したり、オス⇔メスを変換することもできます。

物理ボタンを取付ける

3色の物理ボタンと、1色の物理ボタンを以下の通り取付けます。
物理ボタンの取付け方法は以下図及び「物理ボタンの取付け方法」のリンク先にあるチュートリアルページを参照ください。

2種類のボタンを取付けると、以下図の通りになります。

カメラ操作用フローを作成する

４つのボタンを以下の通り設定し、カメラを操作する フロー を作成します。
今回はPart.6と同様、決まった範囲内でKeiganMotorを動かしたいので絶対位置を使用します。

ボタンの動作（押している間以下の動きを実行）

■ KeiganPi付属の物理ボタン
緑： パン を正回転-反時計回り
黄： パン を逆回転-時計回り
赤： チルト ( ティルト )を正回転-反時計回り

■ 追加したキープレスフィルムスイッチ
青： チルト( ティルト )を逆回転-　時計回り

現在位置を原点に設定

現在位置を原点に設定します。
以下を参考にノードを配置してください。
※原点の設定方法は【こちら】

各ノードの設定

■ タイムスタンプノード 
 →設定無し(クリックしてフロー開始）

■ USB Selector ノード
 →動かすKeiganMotorをそれぞれ指定

■ モーター許可  sequencerノード 
 →cmdEnable

■ 原点を設定  sequencerノード 
 →cmdPresetPosition
 →position　→0

絶対位置へ動かす設定

ボタンを押している間は原点から絶対位置90(-90)degまで移動し続け、ボタンを離すとその場で停止する設定をします。

絶対位置で指定するため、90(-90)degまで移動後にボタンを押し続けていてもそれ以上は移動せず、コードの絡まり等が発生しない事が特徴です。
　
以下を参考にノードを配置してください。

各ノードの設定

■ PIN:↑37(35)  rpi-gpio in ノード
 →Pin：接続しているGPIOピンを選択
 →Resistor?：noneからpullupへ変更 

■ switch ノード
 →プロパティ：msg.payload
 →0が入力されると1(上のノード)へ
 →1が入力されると2(下のノード)へ

■ USB Selector 
 →動かすKeiganMotorを指定

■ モーター許可 sequencerノード
 →cmdEnable

■ 絶対位置90deg 15rpm sequencerノード
 →cmdMoveToPositionDeg
 →position_deg：90(反時計回り)
 →speed_rpm：15

 ■ 絶対位置-90deg 15rpm sequencerノード
 →cmdMoveToPositionDeg
 →position_deg：-90(時計回り)
 →speed_rpm：15 

15rpmの速度で、原点を中心に時計・反時計回りに90°の位置まで動く設定ができました。

ボタンを離すと停止する設定

続いて、ボタンを離すとKeiganMotorが停止する設定をします。
この設定は４つのボタン共通の設定になりますので、Part.7のリンク設定を使用します。
以下を参考にノードを配置してください。

■ モーター停止 Sequencerノード 
　→動作：cmdStop

設定完了後、ボタンのフローを[ctrl]+[c]でコピーして以下図のように貼り付けてください。
その後[Pin]ノードを他のボタンへ変更し USB Selectorノード をもう１つのKeiganMotorへ変更してください。

以上でノードの配置は完了です。
ボタンを押して0の情報を入力すればKeiganMotorを絶対位置へ移動させ、ボタンを離して1の情報を入力すればKeiganMotorが停止します。

これによりボタンを押している間（ボタンを離して1の情報が出力されるまで）だけKeiganMotorを動かす設定ができました。

また、 パン ・ チルト( ティルト )共に絶対位置で原点に設定した位置から90deg(-90deg)の位置以上は移動しないよう設定しています。

ボタンを押し続けても指定した位置以上は回転せず90deg(-90deg)の位置で停止するため、コードの絡まりも発生しません。
（絶対位置の詳細は【こちら】）

実際にKeiganMotorを動かす

デプロイ 後、まずは原点を設定する フロー の タイムスタンプノード をクリックして原点を設定してください。
その後、4つのボタンを押して正常に動くことを確認してください。

使用事例

角度や向きを変更できる点は様々な活用方法が考えられます。
カメラの代わりにスマートフォンを取付けると、角度や向きを変更できるタブレットスタンドやモニターアームを作成することも可能です。

KeiganPiとカメラプラットフォームキットを組み合わせ、色々なアイデアを実現してください。

KM-1U　カメラプラットフォームキット

購入ページへ

今回使用したノード

今回のブログで使用したノードは以下から読み込みが可能です。
文字列を全て選択（3回クリック）し[ctrl]+[c]でコピーしてください。

ノードの読込み方法は【こちら】

[{"id":"b6b680ce.855c","type":"inject","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","topic":"","payload":"","payloadType":"date","repeat":"","crontab":"","once":false,"onceDelay":0.1,"x":280,"y":340,"wires":[["9a8fea91.051b58","528144fe.1defec"]]},{"id":"9a8fea91.051b58","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U P7TA","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":520,"y":300,"wires":[["33cf07f9.f49d48"]]},{"id":"528144fe.1defec","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U 01KB","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":520,"y":380,"wires":[["33cf07f9.f49d48"]]},{"id":"33cf07f9.f49d48","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター許可","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdEnable\"}","isErrStop":true,"x":760,"y":340,"wires":[["ce778c51.f6c6"]]},{"id":"1482761.203018a","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"横回転","info":"","x":730,"y":280,"wires":[]},{"id":"a2ad3d24.22a87","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"縦回転","info":"","x":730,"y":400,"wires":[]},{"id":"fc82e928.7d0e08","type":"rpi-gpio in","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","pin":"37","intype":"up","debounce":"25","read":false,"x":260,"y":560,"wires":[["8860b754.cef468"]]},{"id":"d214951f.823118","type":"rpi-gpio in","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","pin":"35","intype":"up","debounce":"25","read":false,"x":260,"y":660,"wires":[["6516626e.3c733c"]]},{"id":"565fd04b.97ba","type":"rpi-gpio in","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","pin":"33","intype":"up","debounce":"25","read":false,"x":260,"y":860,"wires":[["94d714be.1868c8"]]},{"id":"de97da84.4e6e78","type":"rpi-gpio in","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","pin":"36","intype":"up","debounce":"25","read":false,"x":260,"y":960,"wires":[["e8da75b7.76a8f8"]]},{"id":"a923d64.238da28","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"青ボタン","info":"","x":360,"y":1000,"wires":[]},{"id":"57cb2fe8.ee888","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター停止","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdStop\"}","isErrStop":true,"x":1160,"y":760,"wires":[[]]},{"id":"d5286f09.b1c4e","type":"link out","z":"cacc2d8a.441c4","name":"停止","links":["c9b06a57.291f98","be26617c.25f93","6e83a769.d4c818"],"x":935,"y":580,"wires":[]},{"id":"c9b06a57.291f98","type":"link in","z":"cacc2d8a.441c4","name":"停止から","links":["d5286f09.b1c4e","b98103d7.51c67","20467ab.113ea86","c838f2c2.0addc","df424d53.0c9a6","3b1a0b57.2cc394","ffe60f1a.04eb4","81987887.a26878"],"x":1055,"y":760,"wires":[["57cb2fe8.ee888"]]},{"id":"52a14c6c.1452f4","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U P7TA","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":620,"y":520,"wires":[["6ad31075.8154d"]]},{"id":"498d84e4.b5fc2c","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U P7TA","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":620,"y":580,"wires":[["281be817.62be88"]]},{"id":"281be817.62be88","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター許可","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdEnable\"}","isErrStop":true,"x":820,"y":580,"wires":[["d5286f09.b1c4e"]]},{"id":"80cac5c3.386918","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"絶対位置-90deg 15rpm","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdMoveToPositionDeg\",\"arg\":[-90,15]}","isErrStop":true,"x":1020,"y":640,"wires":[[]]},{"id":"c838f2c2.0addc","type":"link out","z":"cacc2d8a.441c4","name":"停止","links":["c9b06a57.291f98","6e83a769.d4c818"],"x":935,"y":700,"wires":[]},{"id":"98ab4da1.1a128","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U P7TA","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":620,"y":640,"wires":[["71fe8b0.11df574"]]},{"id":"71fe8b0.11df574","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター許可","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdEnable\"}","isErrStop":true,"x":820,"y":640,"wires":[["80cac5c3.386918"]]},{"id":"58f0c38f.2f61ec","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U P7TA","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":620,"y":700,"wires":[["7f4b3a41.c931c4"]]},{"id":"7f4b3a41.c931c4","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター許可","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdEnable\"}","isErrStop":true,"x":820,"y":700,"wires":[["c838f2c2.0addc"]]},{"id":"df424d53.0c9a6","type":"link out","z":"cacc2d8a.441c4","name":"停止","links":["c9b06a57.291f98","be26617c.25f93","6e83a769.d4c818"],"x":935,"y":880,"wires":[]},{"id":"be0d8e1a.2c868","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U 01KB","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":620,"y":820,"wires":[["2474d68b.51d5ba"]]},{"id":"2474d68b.51d5ba","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター許可","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdEnable\"}","isErrStop":true,"x":820,"y":820,"wires":[["9f78b744.0eec88"]]},{"id":"409209b6.95a618","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U 01KB","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":620,"y":880,"wires":[["62e1020c.acfd9c"]]},{"id":"62e1020c.acfd9c","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター許可","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdEnable\"}","isErrStop":true,"x":820,"y":880,"wires":[["df424d53.0c9a6"]]},{"id":"3b1a0b57.2cc394","type":"link out","z":"cacc2d8a.441c4","name":"停止","links":["c9b06a57.291f98","be26617c.25f93","6e83a769.d4c818"],"x":935,"y":1000,"wires":[]},{"id":"974a1ebd.9a733","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U 01KB","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":620,"y":940,"wires":[["5f1f49e7.3ef4b8"]]},{"id":"5f1f49e7.3ef4b8","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター許可","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdEnable\"}","isErrStop":true,"x":820,"y":940,"wires":[["f362f2c1.bbaa4"]]},{"id":"6da3574c.7f24f8","type":"km-motor-usb-selector","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","selectMotorName":"KM-1U 01KB","selectMotorNameself":false,"isInitializScan":true,"isMotorKeepalive":true,"x":620,"y":1000,"wires":[["a7a2b92a.95dac8"]]},{"id":"a7a2b92a.95dac8","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター許可","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdEnable\"}","isErrStop":true,"x":820,"y":1000,"wires":[["3b1a0b57.2cc394"]]},{"id":"8860b754.cef468","type":"switch","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","property":"payload","propertyType":"msg","rules":[{"t":"eq","v":"0","vt":"str"},{"t":"eq","v":"1","vt":"str"}],"checkall":"true","repair":false,"outputs":2,"x":410,"y":560,"wires":[["52a14c6c.1452f4"],["498d84e4.b5fc2c"]]},{"id":"6516626e.3c733c","type":"switch","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","property":"payload","propertyType":"msg","rules":[{"t":"eq","v":"0","vt":"str"},{"t":"eq","v":"1","vt":"str"}],"checkall":"true","repair":false,"outputs":2,"x":410,"y":660,"wires":[["98ab4da1.1a128"],["58f0c38f.2f61ec"]]},{"id":"94d714be.1868c8","type":"switch","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","property":"payload","propertyType":"msg","rules":[{"t":"eq","v":"0","vt":"str"},{"t":"eq","v":"1","vt":"str"}],"checkall":"true","repair":false,"outputs":2,"x":410,"y":860,"wires":[["be0d8e1a.2c868"],["409209b6.95a618"]]},{"id":"e8da75b7.76a8f8","type":"switch","z":"cacc2d8a.441c4","name":"","property":"payload","propertyType":"msg","rules":[{"t":"eq","v":"0","vt":"str"},{"t":"eq","v":"1","vt":"str"}],"checkall":"true","repair":false,"outputs":2,"x":410,"y":960,"wires":[["974a1ebd.9a733"],["6da3574c.7f24f8"]]},{"id":"ce778c51.f6c6","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"原点を設定","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdPresetPosition\",\"arg\":[0]}","isErrStop":true,"x":930,"y":340,"wires":[[]]},{"id":"ff71b473.9508c8","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"原点を設定","info":"","x":180,"y":300,"wires":[]},{"id":"75bec886.4b4b48","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"カメラプラットフォームキットを動かす","info":"","x":240,"y":240,"wires":[]},{"id":"1e4dfcad.888f83","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"赤ボタン","info":"","x":360,"y":820,"wires":[]},{"id":"495619c6.1b4978","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"黄ボタン","info":"","x":360,"y":700,"wires":[]},{"id":"cb28a250.d7153","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"緑ボタン","info":"","x":360,"y":520,"wires":[]},{"id":"24ee8e38.789a32","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター停止","info":"","x":970,"y":760,"wires":[]},{"id":"9f78b744.0eec88","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"絶対位置90deg 15rpm","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdMoveToPositionDeg\",\"arg\":[90,15]}","isErrStop":true,"x":1020,"y":820,"wires":[[]]},{"id":"f362f2c1.bbaa4","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"絶対位置-90deg 15rpm","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdMoveToPositionDeg\",\"arg\":[-90,15]}","isErrStop":true,"x":1020,"y":940,"wires":[[]]},{"id":"45663f83.d31dc","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"絶対位置90deg 15rpm","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdMoveToPositionDeg\",\"arg\":[90,15]}","isErrStop":true,"x":1020,"y":520,"wires":[[]]},{"id":"6ad31075.8154d","type":"km-motor-sequencer","z":"cacc2d8a.441c4","name":"モーター許可","cmdJson":"{\"cmd\":\"cmdEnable\"}","isErrStop":true,"x":820,"y":520,"wires":[["45663f83.d31dc"]]},{"id":"5e0d5cb6.1df844","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"４つのボタンの設定","info":"","x":210,"y":460,"wires":[]},{"id":"c3f56989.976c78","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"横回転","info":"","x":210,"y":620,"wires":[]},{"id":"4a7b2d88.5bdbf4","type":"comment","z":"cacc2d8a.441c4","name":"縦回転","info":"","x":210,"y":920,"wires":[]}]

次回予告

次回は Sequencerノード のcmdMoveByDistanceDegSync（相対位置に移動し、移動の成否を通知する）をご紹介します。
次回も是非ご覧ください。

→ Part.9【Node-RED入門-9】マウスクリックでKeiganMotorを動かす

※KeiganPiとは、Raspberry Pi（ラズパイ）にKeiganMotorの開発環境をインストールした製品です。